1. Type de transfert direct
Le bras du manipulateur de ce type ne peut se déplacer qu'en ligne droite selon trois axes rectangulaires, c'est-à-dire qu'il effectue uniquement des mouvements élastiques tels que le levage et le déplacement. Son espace de mouvement peut être une ligne droite, un plan rectangulaire ou un parallélépipède rectangle. Ce type de manipulateur présente une conception simple, un mouvement intuitif et permet d'atteindre facilement certaines exigences de précision. Cependant, son encombrement est important et sa zone de travail réduite.
2, type flexion
Dans ce type de manipulateur, le bras se compose de deux parties : le bras supérieur et le bras inférieur. Outre les mouvements d'inversion horizontale et de tangage du bras supérieur, le bras inférieur effectue un mouvement de tangage par rapport au bras supérieur. D'un point de vue morphologique, l'avant-bras, par rapport au bras principal, permet les mouvements de flexion et d'extension ; de ce fait, son amplitude de mouvement est sphérique.
3. Type de hauteur
Ce type de bras manipulateur, outre l'inversion horizontale de son mouvement, possède également une inclinaison latérale. Ces deux degrés de liberté, associés à l'élasticité du bras, en font un manipulateur de type « lancer ». Son schéma de mouvement, caractéristique d'une balle creuse, est appelé par commodité « manipulateur de type lancer ». Un manipulateur ne possédant qu'une inclinaison latérale et aucune inversion de mouvement est généralement appelé « manipulateur de type lancer » en raison de sa configuration similaire.
Date de publication : 14 août 2023