AmanipulateurIl s'agit d'un dispositif automatisé capable d'imiter certains mouvements de la main et du bras humains pour saisir et transporter des objets ou manipuler des outils selon un programme prédéfini. Il se caractérise par sa capacité à être programmé pour effectuer diverses opérations et combine les avantages de conception et de performance des manipulateurs humains et des machines.
Les manipulateurs sont les premiers manipulateurs industriels et les premiers manipulateurs modernes capables de remplacer le travail humain pénible pour réaliser la mécanisation et l'automatisation de la production, et peuvent fonctionner dans des environnements dangereux pour protéger la sécurité du personnel ; ils sont donc largement utilisés dans la fabrication mécanique, la métallurgie, l'électronique, l'industrie légère et l'énergie atomique.
Dans la vie moderne, la technologie progresse de jour en jour. La principale différence entre un bras manipulateur et un bras humain réside dans leur flexibilité et leur force. En effet, le principal avantage du bras manipulateur est sa capacité à effectuer la même action de manière répétée, sans ressentir de fatigue. L'utilisation des bras manipulateurs se généralise également. Le bras manipulateur est un équipement de production automatisé de haute technologie, développé ces dernières décennies. Sa précision et sa capacité à réaliser des opérations dans divers environnements en font un secteur important de l'industrie.manipulateurs industriels.
Selon leur mode d'entraînement, on distingue les systèmes hydrauliques, pneumatiques, électriques et mécaniques. Programmables pour réaliser diverses opérations, leur conception et leurs performances combinent les avantages respectifs des humains et des machines de manipulation.
Un manipulateur se compose principalement de trois parties majeures : un actionneur, un mécanisme d'entraînement et un système de commande. La main, qui sert à saisir la pièce (ou l'outil), peut être de type pince, support ou adsorption, selon la forme, la taille, le poids, le matériau et les exigences opérationnelles de l'objet à saisir. Le mécanisme de mouvement permet à la main d'effectuer une variété de rotations (oscillations), de déplacements ou de mouvements combinés pour réaliser l'action prescrite et modifier la position et l'orientation de l'objet saisi. L'indépendance des mouvements du mécanisme, tels que le levage, le télescopage et la rotation, est appelée degré de liberté du manipulateur. Pour saisir un objet dans n'importe quelle position et orientation de l'espace, six degrés de liberté sont nécessaires. Ces degrés de liberté sont des paramètres clés dans la conception d'un manipulateur. Plus le nombre de degrés de liberté est élevé, plus le manipulateur est flexible, polyvalent et complexe.manipulateursLe manipulateur possède 2 à 3 degrés de liberté. Le système de commande permet d'effectuer des mouvements spécifiques en pilotant le moteur de chaque degré de liberté. Il reçoit également des informations de capteurs pour assurer une commande en boucle fermée stable. Le cœur du système de commande est généralement constitué d'une puce de microcontrôleur, telle qu'un microcontrôleur ou un DSP, programmée pour réaliser la fonction souhaitée.
Date de publication : 29 septembre 2022